焊接是一項(xiàng)工作環(huán)境惡劣、勞動(dòng)強(qiáng)度大、對操作人員的操作熟練程度要求高，且對操作人員會(huì)產(chǎn)生一定潛在危害的工種。在進(jìn)入 21 世紀(jì) 20 年代的今天，伴隨著國家經(jīng)濟(jì)規(guī)模的快速發(fā)展、人民生活水平的不斷提升，同時(shí)由于我國社會(huì)老齡化不斷加劇，一線焊接工人的數(shù)量呈現(xiàn)減少趨勢。而根據(jù)國家統(tǒng)計(jì)局公布的我國焊接材料的產(chǎn)量數(shù)據(jù)，從 2006—2014年，我國焊材產(chǎn)量在逐年增加，這意味著焊接工作量在逐年增加。

焊接機(jī)器人的出現(xiàn)有效解決了這種供需矛盾，并且可以使更多人把有限的工作時(shí)間投入到更具創(chuàng)造力的工作中去[1]。同時(shí)，焊接機(jī)器人的使用可以大幅提高焊接生產(chǎn)效率，改善操作人員的勞動(dòng)條件，穩(wěn)定和保證產(chǎn)品質(zhì)量，易于實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的差異化生產(chǎn)，并能夠推動(dòng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)的自動(dòng)化升級改造。

機(jī)器人焊接是指機(jī)器人代替手工作業(yè)，即利用焊接機(jī)器人系統(tǒng)完成焊接作業(yè)，獲得合格焊件的過程，按照機(jī)器人所用焊接工藝方法不同，可將其分為點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、攪拌摩擦焊機(jī)器人及激光焊機(jī)器人等類型;根據(jù)自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展程度的不同，焊接機(jī)器人可分為示教再現(xiàn)型機(jī)器人、智能型機(jī)器人等;機(jī)器人在焊接領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，據(jù)統(tǒng)計(jì)約25%的工業(yè)機(jī)器人用于焊接操作[4]。機(jī)器人焊接具有諸多優(yōu)點(diǎn)，包括焊接穩(wěn)定性高、質(zhì)量好;可提高勞動(dòng)生產(chǎn)率;改善了勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下工作;降低了工人的技術(shù)操作水平和勞動(dòng)強(qiáng)度;

焊接機(jī)器人提高焊接生產(chǎn)效率及環(huán)境

保證焊接質(zhì)量的前提下降低生產(chǎn)成本;柔性化程度高，可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化;可在各種極限條件下完成焊接作業(yè)。機(jī)器人焊接大致可分為三個(gè)階段：準(zhǔn)備、施焊和焊后檢測。準(zhǔn)備階段主要進(jìn)行工件的裝配以及機(jī)器人的示教編程，目前常用的示教編程又可按照人工和自動(dòng)、在線與離線兩類。人工在線編程方法簡單、成本低，但耗時(shí)多，同時(shí)依賴于焊工的技能。自動(dòng)離線編程是目前關(guān)注度較高的先進(jìn)技術(shù)，其特點(diǎn)在于柔性高、可以產(chǎn)生復(fù)雜軌跡、比人工在線編程速度快。在施焊過程中往往采用焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)來補(bǔ)償示教中可能出現(xiàn)的偏差，保證焊槍與焊縫的對中。

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